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| 基于改进型轴套力的机器人钢丝绳传动动力学建模与仿真 | |
| 引用本文： | 贠今天,赵子业,左鹏,夏雨.基于改进型轴套力的机器人钢丝绳传动动力学建模与仿真[J].天津工业大学学报,2018(4). |
| 作者姓名： | 贠今天 赵子业 左鹏 夏雨 |
| 作者单位： | 天津工业大学机械工程学院;天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 钢丝绳因具有质量轻、强度高、传动平稳等特点被广泛应用于机器人传动系统中.为提高机器人传动精度,对机器人中的钢丝绳传动进行了分析研究.针对目前已有建模方法的缺点,提出一种改进型的轴套力建模方法,该方法基于adams软件,对单层缠绕和多层缠绕两种传动缠绕方式进行了建模与仿真,分别得到传动效率为94%和98%,由此得到了较好的缠绕方式,并确定多层缠绕方式的最佳传动速度范围为5 r/s和40 r/s,同时传动过程中的具体数据为控制策略及控制方法提供了可靠依据. |
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