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| 基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM | |
| 作者姓名： | 文生平 舒凯翔 洪华锋 |
| 作者单位： | 华南理工大学 聚合物新型成型装备国家工程研究中心,华南理工大学 聚合物新型成型装备国家工程研究中心, |
| 摘 要： | 针对移动机器人三维视觉SLAM中存在的实时性不高,匹配误差较大的问题,提出了一种改进的特征匹配算法,提取ORB特征进行特征匹配,并采用基于最小距离与RANSAC结合的方法剔除误匹配。针对位姿估计不准确的问题,将传统的ICP算法与PNP算法结合提高配准成功率,并通过RANSAC与g^2 o优化位姿估计。实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的实时性和位姿估计的准确性 |
| 关 键 词： | 移动机器人 Kinect相机 同时定位与地图构建 特征匹配 点云配准 |
| 收稿时间： | 2017-05-05 |
| 修稿时间： | 2017-05-31 |
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