| 适用于仿生眼的与模型无关的滑模阻抗控制 |
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| 引用本文： | 刘斌,张梦华,李贻斌.适用于仿生眼的与模型无关的滑模阻抗控制[J].控制理论与应用,2018,35(12):1820-1825. |
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| 作者姓名： | 刘斌 张梦华 李贻斌 |
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| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院,山东大学控制科学与工程学院,山东大学控制科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,国家高新技术研究发展计划,省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 本文针对仿生眼系统,提出一种PD型的滑模控制方法(proportion differential control with sliding mode cont-rol, PD–SMC).该方法与模型无关,并将传统阻抗控制(PD控制)与滑模控制(sliding mode control, SMC)结合在一起,具有类似PD控制方法结构简单、易于实现的优点,并且针对系统参数的不确定性以及当系统存在外部扰动时,具有滑模控制方法(SMC)本身固有的强鲁棒性.文中设计的PD–SMC控制器中, PD控制环节使仿生眼系统实现稳定的运动控制, SMC控制环节用于补偿不确定的系统参数以及系统受到的外部扰动.利用Lyapunov方法以及拉塞尔不变性原理证明了闭环系统的稳定性与收敛性.仿真结果表明所提控制方法具有很好的跟踪控制性能.
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| 关 键 词： | 仿生眼系统 轨迹跟踪 李雅普诺夫函数 拉萨尔不变原理 滑模阻抗控制 |
| 收稿时间： | 2018/7/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/11/1 0:00:00 |
Model Independent PD-SMC Method for Bionic Eye Systems |
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| LIU Bin,ZHANG Menghua and LI Yibin.Model Independent PD-SMC Method for Bionic Eye Systems[J].Control Theory & Applications,2018,35(12):1820-1825. |
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| Authors: | LIU Bin ZHANG Menghua and LI Yibin |
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| Affiliation: | School of Information and Electrical Engineering,Shandong Jianzhu University,Jinan,China,School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan,China,School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan,China |
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