| 基于扩张状态观测器的鲁棒迭代学习控制 |
| |
| 作者姓名： | 谭程元 王晶 |
| |
| 作者单位： | 北京化工大学,北京化工大学 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61573050), 中央高校基本科研业务费专项基金(XK1802–4), 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验开放课题基金项 目(PAL–N201702)资助. |
| |
| 摘 要： | 针对一类包含模型不确定和外界干扰等非重复扰动的线性离散系统,本文通过将迭代学习控制与自抗扰技术相结合,提出一种新的基于扩张观测器的鲁棒迭代学习控制方法.本文以时间轴和迭代轴两个方向同时出发考虑系统的非重复扰动估计和稳定收敛问题.将与时间和迭代轴同时相关的模型不确定及外界干扰等因素归纳为系统总扰动,针对其非重复变化特性给出了扩张观测器的设计,保证在批次内快速、准确地估计系统总扰动;基于上述扰动估计,设计新型的迭代学习控制律,利用线性矩阵不等式方法证明了整个鲁棒迭代学习系统的稳定性和收敛性,并给出合理的控制器参数估计条件.此外,讨论了迭代学习控制中第一批次的控制律设计问题,给出合理的自抗扰控制器设计.最后通过仿真对比实验验证了本文方法的可行性和有效性.
|
| 关 键 词： | 迭代学习控制 扩张状态观测器 非重复扰动 自抗扰控制 |
| 收稿时间： | 2018-04-30 |
| 修稿时间： | 2018-11-07 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《控制理论与应用》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《控制理论与应用》下载免费的PDF全文 |
|
