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| 一种协作式车队控制的新方法 | |
| 作者姓名： | 于晓海 郭戈 |
| 作者单位： | 大连海事大学自动化系,辽宁大连116026,大连海事大学自动化系,辽宁大连116026 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61573077);霍英东教育基金项目(111066);新世纪优秀人才支持计划项目(NECT-04-0982). |
| 摘 要： | 针对协作式车队机动过程中存在燃油或制动延时的情况,建立车辆与车队动力学模型,综合考虑本车与相邻前车间的局部信息及领头车的全局信息,提出协作车队纵向控制策略.从避免Slinky-Effects效应出发,得到车队队列稳定条件,根据Lyapunov-Razumikhin方法证明车队中单车稳定性,并将两者相结合共同确定燃油或制动延时界限.在此基础上,分析车间距稳态误差及车队抖动与碰撞的避免条件.最后通过数字仿真检验上述设计,仿真结果对比表明了所提出控制策略具有较好的控制效果. |
| 关 键 词： | 协作式车队 纵向控制 队列稳定 单车稳定 |
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