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| 实时解析法在NAO模型运动学求逆解中的应用 | |
| 作者姓名： | 王凡 李龙澍 |
| 作者单位： | 1.安徽大学 计算智能与信号处理教育部重点实验室,合肥 230039 2.合肥师范学院 计算机科学与技术系,合肥 230601 |
| 基金项目： | 安徽省自然科学基金资助项目(090412054);合肥师范学院科研项目(2010kj07) |
| 摘 要： | 为了提高RoboCup3D仿真平台中球员在运动过程中的精确性和稳定性,提出一种针对仿人机器人NAO模型的运动学实时求逆解方法。首先,分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并且建立了其前向运动学模型;然后,通过实时的逆运动学解析法推导出机器人下肢关节各个关节角的求解方程;最后,通过编码实现该算法。实验结果验证了该方法的求解数值稳定性和在线实施的可行性,提升了RoboCup3D仿真球队的整体竞技水平。 |
| 关 键 词： | 仿人机器人 逆运动学 解析法 RoboCup仿真3D 关节 |
| 收稿时间： | 2010-12-10 |
| 修稿时间： | 2011-06-12 |
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