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| 一类异构多智能体系统一致性协议的收敛性分析 | |
| 作者姓名： | 孙一杰 张国良 张胜修 曾静 |
| 作者单位： | 1. 第二炮兵工程大学三系,陕西西安710025;中国人民解放军96211部队,云南红河654300 2. 第二炮兵工程大学三系,陕西西安,710025 3. 第二炮兵工程大学理学院,陕西西安,710025 |
| 基金项目： | 陕西省自然科学基金资助项目(2012K06--45). |
| 摘 要： | 针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任意给定的期望值.最后在仿真实例中,实现了异构多机器人系统在期望位置的聚集,仿真结果验证了理论分析的正确性. |
| 关 键 词： | 异构多智能体系统 一致性 图论 矩阵分析 |
| 收稿时间： | 2013-06-08 |
| 修稿时间： | 2014-07-01 |
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