| 混合机构式机器人的动力学建模及参数优化 |
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| 引用本文： | 李金良,宋立博,吕恬生.混合机构式机器人的动力学建模及参数优化[J].机械科学与技术(西安),2003,22(6):923-924,937. |
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| 作者姓名： | 李金良 宋立博 吕恬生 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200030
(李金良，宋立博)，上海交通大学机械与动力工程学院 上海200030(吕恬生) |
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| 摘 要： | 建立了一种混合机构式机器人的动力学模型 ,并研究了其运动学性能。基于动力学参数对其运行速度有较大的影响 ,采用改进遗传算法对动力学参数进行了优化 ,得到了动力学参数的最优解 ,为机构设计和系统控制提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 混合机构式机器人 动力学建模 遗传算法 参数优化 |
| 文章编号： | 1003-8728(2003)06-0923-02 |
Dynamic Modeling and Parameter Optimization of a Hybrid Mobile Robot |
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| Abstract: | We present the dynamic model of a hybrid mobile robot. Based on the fact that the dynamic parameters have tremendous effect on the velocity, we use the genetic algorithm to optimize these parameters and get their optimized value, which is useful paves for its mechanical design and system control. |
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| Keywords: | Hybrid mobile robot Dynamic modeling Genetic algorithm Parameter optimization |
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