基于图优化后端的室内激光SLAM方法

针对现有的二维同步定位和建图（SLAM）方法在室内环境下建图精确度低、系统资源占用较高等问题,设计了一种基于图优化后端的激光SLAM方法。该方法利用激光点云时间与空间上的冗余进行实时压缩,并在后端的图优化框架上,将后端优化中对高阶矩阵求最优解问题等价为黎曼流形问题来求解,以此来提高求解精度和求解速度。将设计方法与目前常用的方法在PR2数据集上进行对比实验,以验证所设计方法的可行性与精确度。实验结果表明,该设计方法在建图精确度和位姿估计精度方面均有所提高,且系统资源占用也有所降低。