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| 一种景物平面法向已知条件下的单应矩阵快速分解算法 | |
| 作者姓名： | 李国栋田国会 王洪君周风余 |
| 作者单位： | 山东大学a. 信息科学与工程学院,b. 控制科学与工程学院,济南250100. |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61075092);国家863 计划项目(2006AA040206, 2009AA04Z220). |
| 摘 要： | 针对机器人混合视觉伺服控制中的摄像机位姿估计问题,分析欧氏单应矩阵的基本性质,提出一种景物平面法向已知情况下的欧氏单应矩阵快速分解算法.仿真实验结果表明,所提出的算法实现简单,避免了矩阵奇异值分解运算和从多组分解结果中确定惟一解的过程,能够较好地满足视觉伺服控制系统的实时性要求. |
| 关 键 词： | 位姿估计 单应分解 混合视觉伺服 |
| 收稿时间： | 2012-12-14 |
| 修稿时间： | 2013-05-07 |
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