| 全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法 |
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| 作者姓名： | 叶涛 陈尔奎 杨国胜 侯增广 谭民 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所,北京,100080;国家农业信息化工程技术研究中心,北京,100089;中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏,徐州,221008;中国科学院自动化研究所,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家“8 63”计划资助 (2 0 0 2AA42 31 60 ),中国科学院知识创新工程资助项目 (2F0 2J0 1 ) |
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| 摘 要： | 研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题．将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种新的移动机器人导航方法．将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示,利用不确定性证据推理对其进行数据融合,得到机器人的局部环境信息;在此基础上,采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划,实现机器人的实时导航．仿真与实验结果表明了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | 导航 数据融合 预测控制 路径规划 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)06-0516-05 |
| 修稿时间： | 2003-05-20 |
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