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| 基于SINS/DR组合导航和地图匹配技术的地铁定位方法研究（英文） | |
| 作者姓名： | 徐琛 陈光武 樊泽园 刘射德 |
| 作者单位： | 1.兰州交通大学自动控制研究所;2.甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室;3.兰州交通大学自动化与电气工程学院 |
| 基金项目： | Gansu Province Natural Youth Fund（No.1606RJYA225）;Gansu Province Science and Technology Support Program（No.1604GKCA009）;Natural Science Foundation of Gansu Province（No.1606RJYA225） |
| 摘 要： | 随着轨道交通的发展,地铁在人们日常生活中扮演着越来越重要的角色,地铁的定位技术也是移动闭塞实现的关键。本文针对地铁无法使用GPS且地面设备复杂,成本高的缺点,提出了一种基于惯性测量单元（IMU）和速度传感器辅以轨道电子地图的自主定位方法,在抑制捷联惯导系统（SINS）的误差发散的同时,减少了航迹推算（DR）由于姿态角误差造成的累计误差。根据铁路线路的特殊性,提出了运用最小二乘进行地图匹配的方法校正组合定位带来的误差,极大提高了定位的精度,同时减少了对轨旁设备的依赖性,降低了造价和维护成本。 |
| 关 键 词： | 地铁定位 捷联惯导系统（SINS） 航迹推算（DR） 地图匹配 |
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