| 一种异构多机器人系统交互协议 |
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| 作者姓名： | 马礼 郑俊歌 杨银刚 张永梅 |
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| 作者单位： | 北方工业大学 计算机学院,北京 100144;大规模流数据集成与分析技术北京市重点 实验室,北京 100144,北方工业大学 计算机学院,北京 100144;大规模流数据集成与分析技术北京市重点 实验室,北京 100144,北京信息高技术研究所,北京 100085,北方工业大学 计算机学院,北京 100144;大规模流数据集成与分析技术北京市重点 实验室,北京 100144 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61300171,3);部委预研项目(513060803)。 |
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| 摘 要： | 随着机器人在各领域的广泛应用和任务种类多样化,单机器人执行任务受到任务规模和复杂程度的限制,使用多个机器人协作完成任务是解决问题的有效方法之一;在多机器人控制系统中,不同的任务往往需要不同结构和功能的机器人去执行,而且工业化的机器人各自遵循私有协议;在操作多机器人系统时,系统中的通信协议因不同的机器人而异,从而增加了控制过程中的协作难度;设计和制定一个统一的交互协议,便于协作信息在系统中通信,共同完成给定的任务;针对不同的机器人私有控制协议,在一致化交互接口的基础上,设计并实现了不同工业机器人之间的交互;通过工程实践,验证了一致性交互协议对于异构机器人系统的有效交互,对完成复杂问题作业具有借鉴作用。
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| 关 键 词： | 机器人控制系统 私有协议 一致化交互 交互协议 [HS(2]An Interactive Protocol for Heterogeneous Multi-robot System |
| 收稿时间： | 2016-01-18 |
| 修稿时间： | 2016-02-29 |
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