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| 基于粒子滤波的未知环境下机器人同时定位、地图构建与目标跟踪 | |
| 作者姓名： | 伍明 孙继银 |
| 作者单位： | 中国人民解放军第二炮兵工程大学 指挥信息系统工程系,陕西 西安 710025 |
| 摘 要： | 为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法．该方法采用Rao-Blackwellized粒子滤波器对机器人位姿状态、标志柱分布和目标位置同时进行估计．该方法中,粒子群的总体分布情况表征机器人位姿状态,而每个粒子均包含2类EKF滤波器,其中一类用来完成对标志柱分布的估计,另一类用来完成对目标状态的估计,粒子的权值则由粒子状态相对于标志柱和目标状态2类相似度共同产生．通过仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | Rao-Blackwellized粒子滤波 同时定位与地图构建 目标跟踪 |
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