基于航向自纠正方法的行人导航算法研究

低成本MEMS惯性传感器被广泛应用于足绑式行人导航中，但由于MEMS惯性传感器零偏随时间会产生累积误差，行人真实航向角与脚部解算的航向角有差值，传统零速修正算法对航向角缺乏观测导致行人航向发散，成为行人导航的主要误差源， 行人在室内行走尤其是在室内楼道环境中，行走轨迹大多数情况下是近乎直线的。由此提出一种航向自纠正算法 (HSC)，通过采集行人脚部离地阶段数据和一步航向差值，进行行人直行与行走方向判定，根据判定结果在零速时重置航向，将航向自纠正算法与零速更新算法融合，采用一款低成本惯性传感器绑于脚面进行实验，对比传统零速更新算法，该方 法可以显著提高定位精度，定位误差可以达到2％以内， 该算法的实现无需添加额外传感器，仅依靠自身信息矫正航向，具有很好的工程实用价值。