| 基于STM32的姿态感知四轴飞行器的设计 |
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| 引用本文： | 邢东峰,陈光武,刘孝博.基于STM32的姿态感知四轴飞行器的设计[J].传感技术学报,2019,32(11). |
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| 作者姓名： | 邢东峰 陈光武 刘孝博 |
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| 作者单位： | 兰州交通大学自动控制研究所,兰州 730070;甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室,兰州 730070;兰州交通大学自动控制研究所,兰州 730070;甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室,兰州 730070;兰州交通大学自动控制研究所,兰州 730070;甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室,兰州 730070 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61863024)、甘肃省高等学校科研项目(2018C-11)、兰州交通大学青年基金项目(2014030) |
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| 摘 要： | 为了方便、准确的控制四轴飞行器正常飞行，设计了基于姿态感知的四轴飞行器和手部姿态感知系统，该系统以STM32为核心处理器，通过陀螺仪采集手部姿态信息，对采集的手部姿态信息利用低通滤波器和Kalman相结合进行去噪处理，之后利用联邦Kalman算法对手部姿态信息、机体姿态和气压计的信息进行融合，调节控制四轴飞行器飞行的PID参数，使其能够根据手部姿态进行前、后、左、右、上、下、悬停等飞行，并通过实验仿真验证手部姿态信息与飞行器飞行动作的一致性，通过实验验证可知飞行器的飞行动作和手部姿态保持一致，系统能够稳定工作且满足一般控制要求，并为相关设计提供了参考。
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| 关 键 词： | 四轴飞行器 联邦Kalman 气压计 PID |
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