| 一种三维移动并联平台机构的运动学分析 |
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| 引用本文： | 赵铁石,黄真. 一种三维移动并联平台机构的运动学分析[J]. 中国机械工程, 2001, 12(6): 612-616 |
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| 作者姓名： | 赵铁石 黄真 |
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| 作者单位： | [1]燕山大学机械工程学院，河北省秦皇岛市066004 [2]燕山大学机械工程学院机电系，河北省秦皇岛市066004 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目(863-512-805-9805-01);河北省教委基金资助项目(990302) |
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| 摘 要： | 介绍了一种能实现空间三维移动的并联平台机构－－空间3－RRC机构。该机构结构简单对称，运动副少；可用于运动工作台，并联机床等。分析了该机构的运动学，推导了速度、加速度正反解方程。与Stewart平台等并联机构比，该机构的运动学解相对简单，计算量小，便于实时控制。通过典型输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线，描述了该机构的运动学特性。
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| 关 键 词： | 机器人 空间机构 运动学 并联机床 |
| 文章编号： | 1004-132(2001)06-0613-04 |
Kinematics of a Three-dimension Translational Parallel Platform Mechanism |
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| ZHAO Tieshi. Kinematics of a Three-dimension Translational Parallel Platform Mechanism[J]. China Mechanical Engineering, 2001, 12(6): 612-616 |
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| Authors: | ZHAO Tieshi |
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| Abstract: | This paper introduces a three-dimension translational platform mechanism. The mechanism with simple and symmetrical construction is formed by less joints. It can be used to make parallel machine tools or movable working platforms, and can carry out real-time control easily for its simple kinematics and less computing time.In this paper, the formulas to solve the velocities and the accelerations of the mechanism are deduced. Some curves illustrating the positions, the velocities and accelerations are given. They show the kinematics characteristics of the kind of mechanisms. |
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| Keywords: | manipulator spatial mechanism kinematics parallel machine tool |
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