| 融合动态目标跟踪的视觉SLAM算法 |
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| 引用本文： | 白克强, 朱亚兰, 杨秀清, 向勇, 邓子犇, 姜官武. 融合动态目标跟踪的视觉SLAM算法[J]. 信息与控制, 2024, 53(5): 574-584. DOI: 10.13976/j.cnki.xk.2023.4240 |
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| 作者姓名： | 白克强 朱亚兰 杨秀清 向勇 邓子犇 姜官武 |
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| 作者单位： | 1.西南科技大学信息工程学院, 四川 绵阳 621010;2.数字化学习技术集成与应用教育部工程研究中心, 北京 100039;3.民航成都物流技术有限公司, 四川 成都 610199 |
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| 基金项目： | 四川省科技计划重点研发项目(2023YFG0061);数字化学习技术集成与应用教育部工程研究中心创新基金项目(1331003);绵阳市应用技术研究与开发项目(2021ZYZF1004) |
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| 摘 要： | 为提高机器人在动态场景下的SLAM(simultaneous localization and mapping)精度,同时实现对动态目标的跟踪,提出了一种融合动态目标的视觉SLAM方法。首先,通过预处理模块获取RGB(red,green,blue)图像的光流向量、实例分割结果及深度图信息;其次,迭代求解相机位姿、地图点和动态目标位置的初始值;最后,通过一种改进的因子图优化方法对3种状态变量的初始值进行联合优化。在KITTI数据集上的测试实验结果表明,该算法实现了融合动态目标跟踪的视觉SLAM功能,同时有效地提高了动态目标的跟踪精度及动态场景下的SLAM精度,总体效果优于VDO-SLAM(visual dynamic object-aware SLAM)。
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| 关 键 词： | 同步定位与地图构建 动态场景 目标跟踪 |
| 收稿时间： | 2023-05-20 |
| 修稿时间： | 2023-12-11 |
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