离心-振动试验系统的准连续高阶终端滑模控制方法

针对离心-振动试验系统的振动跟踪控制存在参数不确定性和干扰的问题，提出了一种基于准连续高阶终端滑模的振动位移跟踪控制方法。首先介绍了高阶滑模控制基本原理，并建立了离心-振动复合试验系统数学模型，根据模型特点，设计了二阶终端滑模面，使得振动位移在有限时间内跟踪上指令信号。然后利用李雅普诺夫第二法推导出高阶滑模振动位移控制律，通过准连续高阶滑模控制消除抖振。仿真结果表明该方法能够有效降低系统抖振，并能够使得控制输入平滑连续，与传统滑模相比，振动跟踪能够更快收敛到给定值，并实现振动位移跟踪的精确定位，具有较高的控制精度和可靠性。