| 基于改进烟花-蚁群混合算法的智能移动体避障路径规划 |
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| 引用本文： | 张玮,马焱,赵捍东,张磊,李营,李旭东.基于改进烟花-蚁群混合算法的智能移动体避障路径规划[J].控制与决策,2019,34(2):335-343. |
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| 作者姓名： | 张玮 马焱 赵捍东 张磊 李营 李旭东 |
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| 作者单位： | 海军研究院，北京100161,海军研究院，北京100161;中北大学机电工程学院，山西太原030051,中北大学机电工程学院，山西太原030051,海军研究院，北京100161,北京理工大学宇航学院，北京100081,海军研究院，北京100161;中北大学机电工程学院，山西太原030051 |
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| 摘 要： | 针对二维静态环境下智能移动体避障路径规划问题,提出改进烟花-蚁群混合算法求解最优路径.首先,鉴于基本烟花算法的不足,提出增加“先锋火花”和采用“镜面映射”规则处理越界先锋火花的改进方法;然后,将改进烟花算法得到的最短路径作为参照路径,使其换算成蚁群算法的初始信息素分布,以解决蚁群算法收敛速度慢和初始信息素不足的缺点;最后,进行3种不同环境下的仿真实验,结果表明所提出的算法能够快速寻得高精度的最优路径,在应对复杂环境时也表现出良好的求解性能.所提出的算法为复杂环境下智能移动体避障路径规划提供了一种新思路.
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| 关 键 词： | 烟花算法 蚁群算法 路径规划 先锋火花 镜面映射规则 |
Obstacle avoidance path planning of intelligent mobile based on improved fireworks-ant colony hybrid algorithm |
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| ZHANG Wei,MA Yan,ZHAO Han-dong,ZHANG Lei,LI Ying and LI Xu-dong.Obstacle avoidance path planning of intelligent mobile based on improved fireworks-ant colony hybrid algorithm[J].Control and Decision,2019,34(2):335-343. |
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| Authors: | ZHANG Wei MA Yan ZHAO Han-dong ZHANG Lei LI Ying and LI Xu-dong |
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| Affiliation: | Naval Academy of China,Beijing100161,China,Naval Academy of China,Beijing100161,China;College of Mechanical and Electrical Engineering,The North University of China,Taiyuan030051,China,College of Mechanical and Electrical Engineering,The North University of China,Taiyuan030051,China,Naval Academy of China,Beijing100161,China,College of Aerospace,Beijing Institute of Technology,Beijing100081,China and Naval Academy of China,Beijing100161,China;College of Mechanical and Electrical Engineering,The North University of China,Taiyuan030051,China |
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