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| 并联机器人多柔体系统协同建模与动力学仿真 | |
| 引用本文： | 朱春霞,朱立达,刘永贤,蔡光起.并联机器人多柔体系统协同建模与动力学仿真[J].东北工学院学报,2008,29(3):366-370. |
| 作者姓名： | 朱春霞 朱立达 刘永贤 蔡光起 |
| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004 |
| 摘 要： | 基于协同的思想，提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法．以多体系统动力学为基础，建立了柔性机构的空间动力学方程．利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型，并对所建立的模型进行了动力学仿真研究．为了更加准确地说明分析结果，分别将刚性体和柔性体仿真结果进行对比，结果表明：由于杆件的柔性特点，其受力表现出了高度的非线性，这与实际相符．多柔体系统的仿真结果能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性，能够更准确地预测机构性能．这种方法为并联机器人的设计和优化提供了一种有效的分析方法． |
| 关 键 词： | 并联机器人 多柔体动力学 协同 ADAMS ANSYS |
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