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| 不确定性X-Y定位平台自学习控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.杭州职业技术学院友嘉机电学院;2.丽水学院工学院 |
| 摘 要： | 针对带不确定性的X-Y定位平台系统位置控制问题,提出了径向基函数神经网络的自学习控制策略。首先建立X-Y定位平台轴系统的动力学模型,然后利用增广变量法设计了基于神经网络PID控制器,利用RBF神经网络良好的逼近能力来进行自学习控制,设计了改进随机梯度算法来实现网络权值的自适应调整,并加快其学习速度。针对神经网络动态特性欠缺的问题,设计了PID控制器来保证控制阶段初期的跟踪精度。最后通过仿真详细分析了其控制机理,并证明了该方案的有效性,具有较高工程应用价值。 |
| 关 键 词： | 神经网络 自学习控制 X-Y定位平台 PID控制 |
Self-Learning Control for X-Y Position Table with Uncertainty |
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