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| 非完整移动机器人的轨迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 李世华 田玉平 |
| 作者单位： | 东南大学,自动控制系,江苏,南京,210096;东南大学,自动控制系,江苏,南京,210096 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (6 9974 0 0 9),国家攀登计划预选项目 (970 2 110 17) |
| 摘 要： | 讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零,并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 非完整系统 运动学模型 动力学模型 |
| 文章编号： | 1001-0920(2002)03-0301-05 |
| 修稿时间： | 2001-04-16 |
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