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| 运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人自动上箭模块控制系统的设计与实验 | |
| 引用本文： | 赵帅锋,顿向明,张育林,陆晋荣,邹利鹏,许北辰.运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人自动上箭模块控制系统的设计与实验[J].机器人,2012,34(3):307-313,320. |
| 作者姓名： | 赵帅锋 顿向明 张育林 陆晋荣 邹利鹏 许北辰 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240 2. 中国人民解放军总装备部,北京,100081 3. 中国酒泉卫星发射中心,甘肃酒泉,732750 4. 上海航天局,上海,201108 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2007AA04Z249) |
| 摘 要： | 针对运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人的自动上箭问题,设计了自动上箭模块控制系统.该系统通过图像处理算法为平面内的自主导引定位提供视觉信息,并通过力伺服算法辅助自动上箭平稳完成.大量模拟实验以及与真实火箭的对接实验,验证了该控制系统的可靠性及稳定性. |
| 关 键 词： | 机器人 推进剂加注 自动上箭 视觉定位 力伺服 |
Design and Experiment of the Control System for Automatic Rocket-attaching Module of Auto-docking and Auto-separating Robot for Launch Vehicle Propellant Loading |
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| ZHAO Shuaifeng , DUN Xiangming , ZHANG Yulin , LU Jinrong , ZOU Lipeng , XU Beichen.Design and Experiment of the Control System for Automatic Rocket-attaching Module of Auto-docking and Auto-separating Robot for Launch Vehicle Propellant Loading[J].Robot,2012,34(3):307-313,320. | |
| Authors: | ZHAO Shuaifeng DUN Xiangming ZHANG Yulin LU Jinrong ZOU Lipeng XU Beichen |
| Affiliation: | 1.Research Institute of Robotics,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China; 2.PLA General Armament Department,Beijing 100081,China; 3.Jiuquan Satellite Launch Center in China,Jiuquan 732750,China; 4.Shanghai Aerospace Bureau,Shanghai 201108,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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