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| 气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制 | |
| 引用本文： | 张道辉,赵新刚,韩建达,马红阳,张弼.气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制[J].机器人,2018(5). |
| 作者姓名： | 张道辉 赵新刚 韩建达 马红阳 张弼 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;南开大学计算机与控制工程学院;东北大学信息科学与工程学院 |
| 摘 要： | 针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题,建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型,设计了一种双输入双输出滑模控制器,来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制.最后,搭建了气动人工肌肉驱动的拮抗关节实验平台,在关节位置固定和开放两种状况下进行了实验研究,验证所提方法的有效性;在不同负载情况下进行了对比实验,验证所提方法的通用性.所提出的建模和控制方法综合考虑了仿生关节位置、力和刚度相对独立控制,在机器人与人或环境互相作用的场合有很好的应用前景. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |