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| 基于触觉反馈和表面肌电信号的随机时延夹持器遥操作方法 | |
| 引用本文： | 章华涛,吴常铖,熊鹏文,宋爱国.基于触觉反馈和表面肌电信号的随机时延夹持器遥操作方法[J].机器人,2018,40(4):518-524. |
| 作者姓名： | 章华涛 吴常铖 熊鹏文 宋爱国 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所，江苏 南京 210042; 2. 中国科学院天文光学技术重点实验室，江苏 南京 210042; 3. 南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 211106; 4. 南昌大学信息工程学院，江西 南昌 330031; 5. 东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（11603053，61663027）；江苏省自然科学基金（BK20170803）；远程测控技术江苏省重点实验室开放基金（2242015k30005） |
| 摘 要： | 提出了一种基于触觉和表面肌电信号的夹持器抓取力控制遥操作方法.在控制过程中，采用了基于非时间参考的遥操作方法用于消除随机时延对系统稳定性的影响.使用了表面肌电信号作为遥操作控制信号来改善操作者的操控体验.另外，还使用了基于粒子群优化的支持向量回归模型和模糊控制器.实验结果证明，此方法对操作员的用力估计误差约为8.45%，平均跟踪误差约0.6N，可以让操作者更加稳定有效地调节夹持器的夹持力大小. |
| 关 键 词： | 随机时延 夹持器遥操作 表面肌电信号 |
| 收稿时间： | 2018-01-22 |
Tactile and sEMG Based Gripper Teleoperation with Random Time Delay |
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| ZHANG Huatao,WU Changcheng,XIONG Pengwen,SONG Aiguo.Tactile and sEMG Based Gripper Teleoperation with Random Time Delay[J].Robot,2018,40(4):518-524. | |
| Authors: | ZHANG Huatao WU Changcheng XIONG Pengwen SONG Aiguo |
| Abstract: | A grip force control method for gripper teleoperation system based on tactile and sEMG (surface electromyography) is presented. A non-time-based teleoperation method is employed in the control process in order to eliminate the impacts on the system stability caused by the random time delay. And the sEMG signal is introduced in the control signal to improve the control experience for operators. Besides, the support vector regression model based on particle swarm optimization and the fuzzy logic controller are also utilized. The experimental result turns out that the estimation error of the operators' strength is about 8.45%, the average tracking error is about 0.6N, and operators can adjust the grip force more stably and effectively by using this method. |
| Keywords: | random time delay gripper teleoperation sEMG (surface electromyography) |
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