| 自治水下机器人深度的动态Terminal滑模控制的研究 |
| |
| 引用本文： | 程婷婷,罗均,唐智杰,谢少荣,丁卫.自治水下机器人深度的动态Terminal滑模控制的研究[J].机械工程师,2010(9):6-8. |
| |
| 作者姓名： | 程婷婷 罗均 唐智杰 谢少荣 丁卫 |
| |
| 作者单位： | 上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072 |
| |
| 基金项目： | 上海市教委科研创新重点项目 |
| |
| 摘 要： | 自治水下机器人的深度控制一直是影响其自主性的一个关键因素，文中应用了一种动态Terminal滑模控制方法对自治水下机器人的深度控制进行了具体的分析与研究，并用MATLAB进行了实验仿真，仿真结果证明这个方法对自治水下机器人的深度控制有一定的实用意义。
|
| 关 键 词： | 自治水下机器人 深度控制 Terminal滑模控制 |
Dynamic Terminal Sliding Mode Control Method on the Depth Control of AUV |
| |
| CHENG Ting-ting,LUO Jun,TANG Zhi-jie,XIE Shao-rong,DING Wei.Dynamic Terminal Sliding Mode Control Method on the Depth Control of AUV[J].Mechanical Engineer,2010(9):6-8. |
| |
| Authors: | CHENG Ting-ting LUO Jun TANG Zhi-jie XIE Shao-rong DING Wei |
| |
| Affiliation: | (Department of Precision Machinery, School of Mechatronics Engineering and Automation,Shanghai University, Shanghai 200072,China) |
| |
| Abstract: | The depth control of AUV affects its autonomy as a key factor. This paper uses a dynamic terminal sliding mode control method to control its depth, at the same time does a concrete analysis and research about it, also uses MATLAB to simulate. The simulation show that the method is effective to the depth control. |
| |
| Keywords: | AUV depth control dynamic terminal sliding mode control |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
