康复机器人的自抗扰与滑模复合控制

针对康复机器人主动康复训练任务中可能出现的患者肌肉痉挛时的控制问题，提出一种康复机器人自抗扰与滑模复合控制方法，对预设的康复训练任务轨迹实现精确跟踪。滑模控制可以克服系统模型结构参数不确定性并能达到迅速的跟踪效果，自抗扰控制可以实现在系统状态到达滑模面后精确跟踪轨迹，避免了滑模控制的抖振现象。实验结果表明，该方法在完成康复训练任务时具有较高的轨迹跟踪精度以及较快的跟踪速度，对于外界的干扰具有良好的抗干扰能力，同时对于系统的内部的非线性扰动具有很好的鲁棒性。