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| 基于四元数的低成本姿态测量系统设计 | |
| 作者姓名： | 陈建翔 万子敬 王向军 |
| 作者单位： | 天津大学微光机电教育部重点实验室,天津,300072;天津大学微光机电教育部重点实验室,天津,300072;天津大学微光机电教育部重点实验室,天津,300072 |
| 摘 要： | 针对运动载体姿态测量的需求,以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,设计了一种低成本姿态测量系统.系统采用四元数作为姿态解算的基础,融合陀螺仪和加速度计数据以修正陀螺仪累积误差引起的姿态漂移.为了降低MCU负担提高系统实时性,数据融合采用运算量较小的梯度下降和互补滤波相结合的方法.实验结果表面:此测量系统实时性好,输出姿态角稳定,且成本低,具有一定的实用价值. |
| 关 键 词： | MPU6050 梯度下降 互补滤波 姿态解算 |
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