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| 基于BQPSO的潜水器路径规划算法 | |
| 作者姓名： | 韩应贤 刘静 朱大奇 |
| 作者单位： | 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海,201306 |
| 基金项目： | 上海市晨光计划基金资助项目,上海市教委创新基金资助项目 |
| 摘 要： | 在栅格法的自治水下机器人离散工作空间基础上,提出一种基于二进制编码的量子粒子群(BQPSO)算法求解自治水下机器人路径规划问题。该算法将路径表示为粒子位置的二进制编码,以路径长度为适应值,引入交叉策略避免陷入局部最小。仿真实验表明,BQPSO算法可以进行有效的自治水下机器人路径避障。 |
| 关 键 词： | 粒子群优化算法 量子粒子群优化算法 二进制量子粒子群优化算法 路径规划 |
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