| 空间机器人姿态稳定方法研究 |
| |
| 引用本文： | 朱建军,黄攀峰,刘正雄,张斌.空间机器人姿态稳定方法研究[J].计算机仿真,2011,28(7). |
| |
| 作者姓名： | 朱建军 黄攀峰 刘正雄 张斌 |
| |
| 作者单位： | 西北工业大学航天学院,陕西,西安,710072 |
| |
| 基金项目： | 国家自然基金资助项目，教育部新世纪优秀人才支持计划项目 |
| |
| 摘 要： | 研究机器人动态优化问题,空间机器人的动力学耦合特性会影响系统的稳定性.空间机器人由于机械运动基座产生扰动,影响姿态稳定.通过建立空间机器人的动力学模型,结合动力学耦合特性分析了空间机器人的零反作用空间.提出基于零反作用空间的基座姿态稳定方法,实现了机械臂与基座的动力学解耦.不采用反作用飞轮或反作用喷气装置,即可使空间机器人的基座姿态达到稳定,达到了节省星上能源,延长空间机器人使用寿命的目的.在Matlab上进行数值仿真实验,结果验证了方法的有效性和可行性.方法能够为空间机器人在轨操作提供理论依据.
|
| 关 键 词： | 空间机器人 动力学耦合 零反作用空间 姿态稳定控制 |
Attitude Stabilization Methodof Space Robot |
| |
| ZHU Jian-jun,HUANG Pan-feng,UU Zheng-xiong,ZHANG Bin.Attitude Stabilization Methodof Space Robot[J].Computer Simulation,2011,28(7). |
| |
| Authors: | ZHU Jian-jun HUANG Pan-feng UU Zheng-xiong ZHANG Bin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
