| 基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究 |
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| 引用本文： | 李悦,周利坤.基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究[J].机械科学与技术(西安),2014(2):194-198. |
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| 作者姓名： | 李悦 周利坤 |
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| 作者单位： | 武警工程大学军事基础教育学院;武警后勤学院军交运输系; |
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| 基金项目： | 陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助 |
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| 摘 要： | 对机器人正运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论,基于李群李代数和旋量理论建立了RRRP机器人的运动学模型;根据指数积公式进行了机器人运动学正解分析并建立了运动学方程,对比D-H参数法具有更为明确的几何意义和简洁性;利用ADAMS软件进行了运动学仿真,直观的显示了机器人的运动规律,且运动学正解方程得到的结果与仿真数据之间的误差不超过0.05。结果表明:由旋量理论和指数积公式建立的机器人运动学方程的正确性,以及旋量理论应用于类似刚体系统运动学分析的可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 旋量理论 运动学 |
The Kinematics Analysis of a RRRP Robot Based on the Screw Theory |
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