| 空间2T1R型并联机器人机构的设计与运动学分析 |
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| 引用本文： | 张彦斌,张树乾,吴鑫.空间2T1R型并联机器人机构的设计与运动学分析[J].机械科学与技术(西安),2014(4):484-489. |
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| 作者姓名： | 张彦斌 张树乾 吴鑫 |
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| 作者单位： | 河南科技大学机电工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50905055);河南省教育厅自然科学基金项目(2010A460006);河南省高校青年骨干教师项目(2010GGJS-079);河南科技大学博士科研启动基金项目资助 |
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| 摘 要： | 提出一种新型3自由度空间并联机器人机构,该机构由动平台、定平台和联接两平台的3条结构不同的分支运动链组成,机构动平台具有二维移动一维转动(2T1R)自由度。通过将动平台退化为末端操作器和机构3条分支运动链排列次序的调整,演化出另外两种新型2T1R并联机器人机构,且演化后的机构末端操作器具有更高的转动性能,能实现360°回转。基于螺旋理论对所提出机构的自由度进行了分析和计算,推导出机构的运动学解析解,包括位置、速度和加速度。由于机构雅可比矩阵为单位阵,且其条件数恒等于1,故此类并联机器人为完全各向同性机构。
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 完全各向同性 螺旋理论 运动学分析 |
Design and Kinematics Analysis of a 2T1R-type Spatial Parallel Robotic Mechanisms |
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