风机叶片精准巡视的无人机控制策略研究EI北大核心CSCD |
| |
引用本文: | 焦嵩鸣,白健鹏,首云锋.风机叶片精准巡视的无人机控制策略研究EI北大核心CSCD[J].中国电机工程学报,2023(10):3822-3832. |
| |
作者姓名: | 焦嵩鸣 白健鹏 首云锋 |
| |
作者单位: | 华北电力大学自动化系 |
| |
摘 要: | 应用无人机对风力发电机叶片进行精准巡视时,因定位误差以及外界干扰,会导致采集到的桨叶信息不全,针对这一问题提出一种风机叶片精准巡视的无人机控制策略。首先,根据无人机正对风机采集到的全景图,计算叶尖的位置坐标,从而得到巡视航线并设置巡视航点,实现对桨叶的全覆盖图像采集;接着,设计一种基于视觉的设定值修正器,先依次对摄像机采集到的原始图像进行灰度化、滤波降噪、边缘检测、直线提取;最后,对提取到的直线过滤并分类,进而计算图像中桨叶的中心线及其在图像坐标系中的截距,以此生成控制量对无人机的位姿进行调整使桨叶位于图像中心,同时对其进行稳定性分析。经仿真试验表明,提出的策略可达到对风机叶片精准巡视的目的,为风力发电机的精细巡检提供可参考的方案,同时也可推广到对其他电力设备的精细巡检应用。
|
关 键 词: | 风力发电机 无人机 视觉 坐标转换 直线提取 |
本文献已被 维普 等数据库收录! |
|