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| 柔性冗余度机器人残余振动的抑制研究 | |
| 引用本文： | 边宇枢,陆震.柔性冗余度机器人残余振动的抑制研究[J].机器人,1998,20(4):247-252. |
| 作者姓名： | 边宇枢 陆震 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,航空科学基金 |
| 摘 要： | 柔性冗余度机器人兼具柔性机器人与冗余度机器人的特点，在航空航天等领域有着十分广泛的应用前景．但是存在的结构柔性及其引起的振动造成机器人的精确控制极为困难．本文研究了柔性冗余度机器人残余振动的抑制问题，给出了一种控制方法．这种控制方法通过机器人在末端运动停止后依然进行某种自运动对残余振动进行主动的控制，使其迅速衰减．最后通过仿真验证了其可行性 |
| 关 键 词： | 柔性冗余度机器人 残余振动 抑振 自运动 |
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