鲁棒H_∞/S面模型下的无人机高度控制方法

针对无人机在飞行过程中经常受到外界扰动以及模型参数的不确定性,本文设计出一种鲁棒H_∞/S面模型控制算法,其外环采用具有较强非线性的S面控制算法,内环采用具有较强鲁棒性的鲁棒控制。采用某型无人机标称模型分别仿真验证了在没有外界干扰、有外界干扰及参数摄动情况下H_∞/S面模型控制算法对无人机高度控制的效果。结果表明:和H_∞/PD模型控制算法相比,H_∞/S面模型控制算法简单,具有良好的快速性、精确性、鲁棒性和动态性能,更适用于无人机的高度控制。