| 下肢外骨骼助力机器人本体结构设计与运动学分析 |
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| 引用本文： | 汪步云,汪志红,许德章.下肢外骨骼助力机器人本体结构设计与运动学分析[J].机械科学与技术(西安),2018(4):553-559. |
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| 作者姓名： | 汪步云 汪志红 许德章 |
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| 作者单位： | 安徽工程大学机械与汽车工程学院;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司院士工作站; |
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| 摘 要： | 下肢外骨骼助力机器人是一种可以拓展人体关节机能,并可在特殊环境下作业的人机共融型机器人。基于人体下肢生物力学特点,阐述了下肢外骨骼助力机器人的机构设计原理及过程,分析了外骨骼机构的运动学关系,通过ADAMS匹配外骨骼与关节驱动范围并进行了机构优化,可以完成人体的代表性深蹲动作,为外骨骼助力行走留有较大的关节运动裕量,虚拟样机联合仿真也验证了外骨骼助力机器人的设计可行性。
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| 关 键 词： | 下肢外骨骼 助力机器人 机构设计 运动学分析 |
Mechanical Design and Kinematics Analysis on a Wearable Power-assisted Robot for Lower Extremity Exoskeleton |
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