| 基于ADAMS的仿生机器蟹步行腿运动学和动力学分析 |
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| 引用本文： | 郭旭,张兴国,陈文毅. 基于ADAMS的仿生机器蟹步行腿运动学和动力学分析[J]. 工具技术, 2016, 0(7): 71-75. DOI: 10.3969/j.issn.1000-7008.2016.07.019 |
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| 作者姓名： | 郭旭 张兴国 陈文毅 |
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| 作者单位： | ;1.南通大学 |
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| 基金项目： | 南通大学国家级大学生创新训练计划项目 |
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| 摘 要： | ![]()
本文根据生物蟹原型设计了一种仿生机器蟹,通过分析其步行腿的关节变量和连杆参数信息,采用D-H方法建立连杆坐标系,并根据齐次坐标变换和拉格朗日方程分别推导出其运动学和动力学方程,从而得到关于连杆的位姿和驱动力矩、角速度、角加速度等规律信息。利用动力学分析软件ADAMS对所建模型进行仿真验证,以分析其运动性能,对进一步研究这种机器人的动态性能、运动控制和机构优化等方面具有重要意义。
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| 关 键 词： | 仿生机器蟹 连杆坐标系 运动学 动力学 ADAMS |
Kinematics and Dynamics Analysis of Bionics Crab-liked Robot Leg Based on ADAMS |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | crab-liked robot coordinate system of links kinematics dynamics ADAMS |
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