基于LAN9252的EtherCAT伺服从站设计

针 对 多 轴 同 步 控 制 中 存 在 实 时 性 和 同 步 性 较 差 的 状 况 ，设 计 一 种 基 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 伺 服驱 动 从 站 。 该 方 案 以Ｓ Ｔ Ｍ ３２ 作 为 处 理 器 ，使 用 Ｌ Ａ Ｎ９２５２ 专 用 芯 片 实 现 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 数 据 解 析 和 打 包等 工 作 ，完 成 与 伺 服 驱 动 的 通 信 与 数 据 交 换 ，硬 件 上 实 现 了 伺 服 驱 动 电 路 设 计 以 及 实 物 制 作 ，软 件 上 完 成 了数 据 通 信 、从 站 驱 动 以 及 从 站 的 运 动 控 制 模 式 。 最 后 搭 建 了 试 验 测 试 平 台 ，试 验 结 果 表 明 ，两 从 站 接 收 同 步信 号 平 均 误 差 为 １５ nｓ ，具 有 优 越 的 同 步 性 能 。

Design of EtherCAT Servo Slave Based on LAN9252

Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｐｏｏｒ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ａｎｄ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｉｎ ｍ ｕｌｔｉ ａｘｉｓ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ， ａ ｓｅｒｖｏ ｄｒｉｖｅ ｓｌａｖｅ ｓｔａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ ｐｒｏｔｏｃｏｌｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ． Ｔ ｈｉｓ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｕｓｅｓ Ｓ Ｔ Ｍ ３２ ａｓ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ， ｕｓｅｓ Ｌ Ａ Ｎ９２５２ ｓｐｅｃｉａｌ ｃｈｉｐ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｄａｔａ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｐａｃｋａｇｉｎｇ ｏｆ ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ，ｃｏ ｍ ｐｌｅｔｅｓ ｔｈｅ ｃｏ ｍ ｍ ｕｎｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｄａｔａ ｅｘｃｈａｎｇｅ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｓｅｒｖｏ ｄｒｉｖｅ ， ｒｅａｌｉｚｅｓ ｔｈｅ ｓｅｒｖｏ ｄｒｉｖｅ ｃｉｒｃｕｉｔ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｐｈｙｓｉｃａｌ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｏｎ ｔｈｅ ｈａｒｄ ｗａｒｅ ， ａｎｄ ｃｏ ｍ ｐｌｅｔｅｓ ｔｈｅ ｄａｔａ ｏｎ ｔｈｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｃｏ ｍ ｍ ｕｎｉｃａｔｉｏｎ ， ｓｌａｖｅ ｄｒｉｖｅ ａｎｄ ｓｌａｖｅ ｍ ｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍ ｏｄｅｓ ． Ｆｉｎａｌｌｙ ， ａ ｔｅｓｔ ａｎｄ ｔｅｓｔ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｉｓ ｂｕｉｌｔ ． Ｔ ｈｅ ｔｅｓｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ａｖｅｒａｇｅ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｓｉｇｎａｌｓ ｒｅｃｅｉｖｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｔｗ ｏ ｓｌａｖｅ ｓｔａｔｉｏｎｓ ｉｓ １５ ｎｓ ， ｗ ｈｉｃｈ ｈａｓ ｅｘｃｅｌｌｅｎｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ．