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| 一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法 | |
| 作者姓名： | 姚仲舒 王宏飞 杨成梧 |
| 作者单位： | 南京理工大学动力工程学院,江苏南京,210094;南京理工大学动力工程学院,江苏南京,210094;南京理工大学动力工程学院,江苏南京,210094 |
| 摘 要： | 针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法.给出了学习算法收敛的充分条件,该算法在不改变学习控制器结构的前提下,对要求跟踪的新的期望轨迹,利用系统的历史控制经验,合适地选择了初始控制输入,使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹,从而达到了改善系统跟踪性能的目的.仿真结果表明了该方案的有效性. |
| 关 键 词： | 自动控制技术 机器人 迭代学习控制 轨迹跟踪 局部加权学习 |
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