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| 自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究 | |
| 引用本文： | 王德新,王付锐,董二宝,宋轶群,杜华生,杨杰.自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究[J].制造业自动化,2005,27(7):31-34,38. |
| 作者姓名： | 王德新 王付锐 董二宝 宋轶群 杜华生 杨杰 |
| 作者单位： | 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,合肥,230027 |
| 摘 要： | 根据对机器人的越障要求，研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构，分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题，提出了在非结构化环境下，基于多传感器融合判定障碍类型，建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。 |
| 关 键 词： | 自主越障移动机器人 越障姿态 分级控制 多传感器信息融合 数据库 |
| 文章编号： | 1009-0134(2005)07-0031-05 |
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