康复外骨骼机器人设计

康复外骨骼机器人旨在协助残障患者等恢复支撑骨骼。外骨骼下肢助力机器人采用不同的结构、驱动方式、传感器分布和控制策略，针对单自由度驱动下肢外骨骼机器人本体设计方案，创建了虚拟样机，分析了多姿态运动的运动学和动力学参数变化。采取被动驱动带主动驱动的思想，减少驱动数量，精简结构与控制系统。其可面向不同的应用领域，为穿戴者提供助力和帮助，具有一定的实用价值。