基于RT-Thread与滑模控制的微型多旋翼定点控制系统研究

为了研究微型多旋翼的定点控制，设计并实现了一种基于RT-Thread的微型多旋翼定点控制系统。采用Digital Motion Processing库和双闭环PID进行姿态控制，使用磁力计与激光测距仪进行航向与高度的锁定；融合光流传感器、姿态、高度数据感知飞行器的水平速度、位置；针对水平位置，提出了基于滑模控制器的微型多旋翼定点控制方法。最终，通过实验验证了该系统的有效性。