| 一种新型便携式机器人运动学分析 |
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| 引用本文： | 王沫楠,朱立伟,张永军.一种新型便携式机器人运动学分析[J].哈尔滨理工大学学报,2000,5(3):51-54. |
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| 作者姓名： | 王沫楠 朱立伟 张永军 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨150080 |
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| 摘 要： | 新型便携式机器人为６自由度机器人，具有一个移动关节和５个转动关节，适用于水轮机叶片现场修复工作，给出了这种机器人逆运动学的求解方法，避免了大量逆矩阵相乘方法简单。
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| 关 键 词： | 机器人 运动学 逆运动方程 便携式 |
| 文章编号： | 1007-2683(2000)03-0051-04 |
| 修稿时间： | 1999年12月31 |
Study of Kinematics of a New Kindof Portable Robot |
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| WANGMo-nan,ZHULi-wei,ZHANGYong-jun.Study of Kinematics of a New Kindof Portable Robot[J].Journal of Harbin University of Science and Technology,2000,5(3):51-54. |
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| Authors: | WANGMo-nan ZHULi-wei ZHANGYong-jun |
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| Abstract: | The kinematic model of 6R robot is built. It has a moving joint and five rotating joints. It is used to repair the destroyed turbine blades. The forward and inverse solutions are also given. This method is simple and avoids large amount of multiplication of inversal matrics. |
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| Keywords: | robots kinematic inversalkinematical equation |
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