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| 自主轮式机器人THMR-V的混合模糊逻辑控制 | |
| 作者姓名： | 李兵 何克忠 张朋飞 陈桂生 |
| 作者单位： | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084 |
| 摘 要： | 轮式机器人的控制问题是控制研究的关键问题之一,对高速自主导航的轮式机器人,控制器的实时性、精确性和鲁棒性要求很高．在本文中,根据PID控制和模糊逻辑控制的各自优点,将传统的PID控制与模糊逻辑控制结合起来,提出了一种混合模糊逻辑控制算法. 经实验检验,该算法具有很高的实时性、控制精度和鲁棒性,能够满足机器人高速自主导航的需要． |
| 关 键 词： | 自主轮式机器人 视觉导航 混合模糊逻辑控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)06-0539-05 |
| 修稿时间： | 2003-04-14 |
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