| 基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型 |
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| 引用本文： | 伊强,付成龙,陈恳.基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型[J].机械设计与制造,2010(12). |
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| 作者姓名： | 伊强 付成龙 陈恳 |
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| 基金项目： | 国家"863"高科技资助项目，国家自然科学基金资助项目，教育部博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型.首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关节驱动力矩二次型积分最小,规划得到了一组稳定的行走步态,并基于传感反射控制实现了仿人机器人复杂环境下的应用;最后,对仿真结果进行了分析和讨论.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 步行运动 零力矩点 |
The simulation model of humanoid robot biped locomotion base on simulink |
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| YI Qiang,FU Cheng-long,CHEN Ken.The simulation model of humanoid robot biped locomotion base on simulink[J].Machinery Design & Manufacture,2010(12). |
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| Authors: | YI Qiang FU Cheng-long CHEN Ken |
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