| 基于改进PSO的自主车辆实时运动规划方法 |
| |
| 引用本文： | 王珂珂,赵汗青,吕强,王冬来.基于改进PSO的自主车辆实时运动规划方法[J].控制工程,2013,20(1). |
| |
| 作者姓名： | 王珂珂 赵汗青 吕强 王冬来 |
| |
| 作者单位： | 装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072 |
| |
| 摘 要： | 通过在孤长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法,在满足非完整约束条件的基础上,将运动规划问题转化为函数优化问题.为提高PSO算法的优化速度,满足算法工程应用的实时性要求,提出一种基于多任务种群协同进化的粒子群优化算法.该算法将种群分为3种执行不同任务动作的子群,充分扩展搜索范围,挖掘搜索域内的有用信息,使种群的全局搜索能力和局部搜索能力达到较好的平衡状态.实验结果证明,将协同进化PSO算法应用于弧长-曲率空间中的函数优化问题,可实现对自主车辆的运动规划,规划轨迹满足车辆运动学和动力学约束,保证了车辆行驶的安全性和平稳性.
|
| 关 键 词： | 自主车辆 运动规划 弧长-曲率空间 粒子群优化 非完整约束 协同进化 |
An Real-time Motion Planning Method for ALV Based on Improved PSO Algorithm |
| |
| WANG Ke-ke
,
ZHAO Han-qing
,
LV Qiang
,
WANG Dong-lai.An Real-time Motion Planning Method for ALV Based on Improved PSO Algorithm[J].Control Engineering of China,2013,20(1). |
| |
| Authors: | WANG Ke-ke ZHAO Han-qing LV Qiang WANG Dong-lai |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
