用Lyapunov方法设计机器人操纵系统的自适应控制器

目前,根据一般自适应控制理论,采用 Lyapunov 直接法已经设计出应用于机器人操纵系统的两种不同的自适应控制器。本文提出了一种改善了的多变量系统瞬态响应和收敛速度的方法和控制器。