| 管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较 |
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| 作者姓名： | 徐小云 颜国正 丁国清 颜德田 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,信息检测技术及仪器系820研究所,上海,200030;上海交通大学,信息检测技术及仪器系820研究所,上海,200030;上海交通大学,信息检测技术及仪器系820研究所,上海,200030;上海交通大学,信息检测技术及仪器系820研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划资助项目(No.2002AA442110),云南省省院省校合作基金(No.2001KABAA00A025) |
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| 摘 要： | 为了使管道机器人能够适应管径为400～650mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构.分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点.针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒式压力传感器保证驱动轮和管道内壁间的压力始终处于稳定的范围,使管道机器人具有充裕并且稳定的牵引力,牵引力的实验表明该调节机构具有1404N的牵引力输出.该调节机构能很好地适应管径为400～650mm的管道.
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| 关 键 词： | 管道机器人 滚珠丝杠螺母副 管道检测 调节机构 |
| 文章编号： | 1004-924X(2004)01-0060-06 |
| 收稿时间： | 2003-07-14 |
| 修稿时间： | 2003-07-14 |
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