| 基于正侧位投影约束的空间配准与脊柱手术导航 |
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| 作者姓名： | 栾胜 王田苗 李危石 胡磊 刘忠军 姜亮 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191
2. 北京大学第三医院骨科,北京,100191
3. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191;机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家十一五科技支撑计划资助项目(2006BAI03A16,2007BAI07A23);;机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS200714);;北京市科技计划资助项目(H060720050230) |
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| 摘 要： | 为提高机器人辅助脊柱手术的精确性、安全性以及易用性,将术前CT 图像与术中X 射线图像配准．
传统单平面配准法因缺乏沿光轴的深度信息而导致导航误差较大,本文通过同时计算正侧位透视图像来提高配准与
导航精度．通过分析正侧位投影空间变换模型,利用该双平面几何约束实现自动的配准初值估计并建立3 维手术空
间与CT 空间的映射．在虚拟X 射线导航基础上,利用立体视觉定位计算手术器械在CT 空间的实时位姿从而实现
3 维导航．脊柱体模实验证明该配准与导航方法的精度满足手术要求,动物椎板磨削实验表明该系统可实现实时监
控,提高手术安全性．
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| 关 键 词： | 医用机器人 医学图像配准 3 维导航 |
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